こうなるとMultiWiiのソースコード（”Goebish build dsm2 2048 multiwii 2.3″）をひと通り調査しないといけない。
まずはセンサー編。
Sensors.cppのvoid initSensors()から。
if (GYRO)で始まる各種センサーの有無を調べると、Pocket QuadであるのはGYROとACCの2つ。
BARO, MAG, SONARの3つは無い。
ジャイロと加速度センサーはMPU-6050というチップとI2Cでやりとりする。
MPU-6050の資料
AVRのI2C制御アーカイブ
I2C関連の関数を抜き出した。